奈奎士穩定判據（Nyquist criterion）

奈奎士判據是一個圖解測試，僅憑觀察開迴路頻率響應就判定閉迴路穩定性——完全不必計算閉迴路極點。你把 G(jω)H(jω) 隨頻率 ω 從 −∞ 掃到 +∞ 畫成複數平面上的一條曲線，再數那條曲線繞著 −1 + j0 這一個點纏繞了幾圈。精妙之處在於：這一個數值——完全來自你實際能量到的開迴路資料——揭露了你還沒造出來的閉迴路系統會不會穩定。

記帳規則是 Z = N + P：不穩定的閉迴路極點數（Z）等於對 −1 的順時針包圍圈數（N）加上不穩定的開迴路極點數（P）。對於開迴路本身穩定的常見情形（P = 0），結論漂亮地簡單——若曲線完全不包圍 −1，閉迴路就穩定；包圍了 −1 就不穩定。不同於波德餘裕測試，奈奎士能處理難倒簡單方法的棘手情況：有多個增益交越的迴路、降低增益反而不穩定的條件穩定系統、以及開迴路本身就不穩定的受控體。它正是增益與相位餘裕背後真正的嚴謹基礎——那兩者其實只是它的捷徑。