增益餘裕與相位餘裕（gain & phase margin）

增益餘裕與相位餘裕量測一個穩定迴路離不穩定的邊緣有多近——它們是「運作良好」與「爆成振盪」之間的安全緩衝。危險條件是當開迴路響應在同一頻率上增益恰為 1（0 dB）、相位恰為 −180° 時，因為此時迴授不再相消反而自我強化。這兩個餘裕各自問：在抵達那個致命點之前，其中一個量還能變多少。

相位餘裕是在增益交越頻率（|G| = 1 之處）你還能再加多少相位落後，相位才會觸及 −180°——通常你要至少 45°、最好 60°，這對應一個阻尼良好、過衝不大的響應。增益餘裕是在相位交越頻率（相位 = −180° 之處）你還能再堆多少增益，增益才會達到 0 dB——通常你要至少 6 dB（兩倍）。餘裕太薄表示迴路神經兮兮、會鳴響，且幾乎容不下現實中必然出現的意外：稍慢的感測器、更熱的元件、軟體裡多出的延遲。餘裕充裕則表示迴路冷靜而強健——代價是犧牲一些速度。