穩定性（stability）

穩定性是你對任何控制迴路問的最重要的一個問題：給它一個有界的擾動，它會安定下來，還是會失控暴走？穩定的系統像碗裡的彈珠——推一下，它滾回碗底。不穩定的則像頂在圓頂上的彈珠——最微小的擾動就讓它永遠滑走。嚴格說，若每個有界輸入都產生有界輸出、沒有任何訊號無限成長，系統就是 BIBO 穩定（有界輸入有界輸出）。

對線性系統，穩定性有一個漂亮俐落的判據：閉迴路轉移函數的每個極點都必須嚴格落在 s 平面的左半邊（實部為負）。只要有一個極點悄悄爬進右半邊——系統就會以不斷增大的振幅振盪，直到某處飽和、削波或燒毀。這正是控制設計的核心動作就是「極點配置」的原因：你在受控體外包上迴授，不只是為了讓它準確，更首要是把每個閉迴路極點安全地拽進左半平面。自動駕駛儀、電網變流器、賽格威平衡車——若迴路一開始就不穩定，全都無用，甚至危險。