富接觸操作

富接觸操作，涵蓋的是這樣一類任務：機器人一直在觸碰、摩擦、磕碰著各種東西，而且隨著任務推進，這些接觸一次次地建立又斷開。想想插充電器、擰螺栓、把兩塊樂高積木卡到一起，或者把一根銷釘塞進一個很緊的孔裡。這些都不是把手臂從甲處平滑地揮過空氣、移到乙處的那種動作；它們是靠「手感」做出來的活兒，整個過程裡零件之間都在擠壓、滑動、卡住、就位。

這類任務之所以難，是因為在僵硬的零件之間，極小的對不齊就會引出極大的力。一根銷釘在進孔時哪怕偏心一根頭髮絲，它就會卡死，機器人會感到一記尖銳的反推；要是硬來，就會把東西弄壞。所以機器人不能閉著眼睛照著規劃好的路徑走——它必須「柔順」，也就是一感到阻力就退讓一點點，就像你自己的手會把一把沒完全插進鎖的鑰匙輕輕晃動一下。這份「軟」，再加上透過指尖或手腕去傾聽受到的力，才讓機器人能去「摸索」出正確的對齊，而不是一頭撞過去。

正因為在這個尺度上，單憑位置永遠不夠準，富接觸操作便把「運動」與「力的感知和退讓」糅在一起：輕輕地推、感覺它卡在哪、順著表面滑、讓接觸本身把零件引導到位。插裝與裝配——工廠裡最家常的活計——正是經典的例子；而要讓機器人做得像熟練工人那樣行雲流水，至今仍是一道活躍的前沿課題。