非抓握操作

非抓握操作，意思是在自始至終都不去握住物體的前提下，把它挪來挪去。機器人不是合攏手指把東西抓牢，而是去推、滑、滾、敲、轉或者推倒它——靠輕推來改變物體的位置，就像你用一隻手把一本厚書在桌面上推過去，而不是把它拿起來。英文裡「prehensile」指「能抓握的」（比如猴子能抓東西的尾巴），所以「non-prehensile」不過就是「不去抓握」的意思。

既然抓起來看上去更簡單，何必費這個勁？因為有時物體太大、太重、太扁或太脆，根本沒法握——一塊玻璃板、一枚平躺在桌上的硬幣、一張薄餅。有時機器人的手正忙著，或者它手裡只有一根簡單的撥桿、一塊平板，壓根不是什麼靈巧的手。還有時候，推就是更快：一下子把三個箱子一起推進牆角，勝過把它們一個一個搬起來。代價在於：被推的物體並沒有被握住，所以它可能以難以預料的方式打滑、旋轉或漂移，這讓這門技巧出人意料地棘手。

困難的核心在於摩擦與物理：當你推一個物體時，它究竟怎麼動，取決於你推在哪、推多用力、以及它和檯面怎麼蹭——而細微的誤差還會越滾越大。所以非抓握操作非常依賴對「接觸」和「運動」的理解，常常是先把物體輕輕撥一下，看看發生了什麼，再修正。它是處理那些乾脆抓不起來之物的關鍵手段，也常用來在真正抓取之前，先把物體擺到一個更順手的位置上。