不確定性下的操作

不確定性下的操作，指的是在機器人並不確切知道各種情況時，去抓取和擺弄物體。在真實世界裡，攝影機對物體位置的猜測總會偏一點，它的形狀也只是大致知道，表面有多滑只能靠估計，而感測器本身還帶著雜訊。不確定性下的操作，就是在這一切都不準的情況下依然把事辦成的本領——哪怕機器人手裡關於那隻杯子的每一個數都有點錯，也要把它乾淨俐落地拿起來。

看清這層「霧」從哪來會很有幫助。物體的位姿（它在哪、朝哪個方向轉著）是模糊的，因為視覺並不完美。它的形狀也可能是未知的，要是機器人從沒見過這件確切的東西。摩擦——表面能提供多大的抓持力——很難測量，還會隨灰塵或潮氣而變。而機器人自己的觸覺和位置感測器也會漂移、抖動。這些誤差單獨拎出來或許都還能扛，但它們會層層疊加；一個以為各項資料都完美的計劃，可能徹底抓空，或者讓東西滑掉。

解法不是假裝那些數都準，而是為「會出錯」預先打算。機器人可以挑一種即便物體比看上去偏了一公分也照樣管用的抓法，多捏一點力來對抗未知的滑膩，放慢逼近、用觸覺確認接觸之後再下手，或者先抓一下、再查驗自己是不是真的抓住了東西。像這樣設計出能容忍誤差的動作——而不是去強求一個真實世界永遠給不了的精度——正是核心本領；它也正是「實驗室演示」與「能在雜亂的廚房或倉庫裡真正幹活的機器人」之間的分水嶺。