料箱揀取

料箱揀取，指的是把手伸進一隻裝滿隨意倒入物體的箱子或托盤裡——東西全都亂七八糟、彼此疊壓、朝向各異——然後乾淨俐落地取出其中一件。想像工廠裡的一隻零件箱，幾百顆一模一樣的螺栓堆成亂糟糟的一團。人做這件事根本不用動腦：瞥一眼，看到一顆搆得著的螺栓，抓起來，提出來。可對機器人來說，這其中的每一步都很難，因為沒有一樣東西在它預想的位置上，而下一個要抓的物件往往還埋在別的東西底下。

料箱揀取之所以比從整齊的輸送帶上取物難得多，關鍵就在那一團亂，我們稱之為「雜亂」。機器人首先得用攝影機或深度感測器往箱子裡看，從這堆東西中判斷出一個個物體各自在哪、各自朝哪個方向轉著——也就是它的位姿。接著它得挑出一件真正抓得起來的物體（不是被旁邊的東西壓死的那種），規劃一個既不會撞到箱壁、又不會把整堆碰塌的抓法，伸進去，把它取出來。每抓一次，那堆東西就會塌動一下，所以機器人必須每一次都重新觀察、從頭來過。

料箱揀取是機器人學經典的「試金石」之一，因為它把「看見、規劃、抓取」三件事，糅進了一個雜亂、且時刻在變的場景裡。凡是貨物散裝堆放的地方都會用到它：工廠給機器上料、倉庫分揀訂單、回收線分類廢料。可靠的料箱揀取已經被追逐了幾十年，如今的系統大量依靠攝影機加上學習得來的模型，來應對那永無止境、千變萬化的料堆。