力控制

力控制就是讓機器人關心「自己推得有多用力」，而不是「自己確切在哪裡」。在普通的位置控制裡，機器人只顧追逐一個目標點，對碰到什麼渾然不覺；這在空中沒問題，可一旦接觸就會出大事——只靠位置把拋光墊壓向表面，多走一毫米就意味著要麼沒接觸上，要麼把工件壓裂。力控制把目標反轉過來：告訴機器人去維持比如說穩定的十牛頓推力，它便不斷調整運動來把這個力保持正確——表面鼓起處就鬆一鬆，凹下去處就壓進去。

要做到這一點，機器人需要觸覺——通常是一個力／力矩感測器（裝在腕部、測量推力和扭轉的量具），或是能直接感到阻力的關節。控制器把感受到的力與想要的力相比較，再推動機器人去縮小二者之差，這就跟你打磨木頭一模一樣：你不會去想手的精確高度，你想的是「壓得剛剛好」，讓手隨著木紋起起伏伏。正是這種讓步的、由觸覺引導的行為，使得力控制也被稱為柔順控制。

純粹的力控制很少在所有方向上同時使用。在真實任務裡，機器人會在不同方向上把它與位置控制混搭——側向保持位置，同時調節壓入表面的力——而阻抗控制和導納控制正是把二者融合在一起、表現良好的常用做法。凡是機器人必須與世界協同工作、而非盲目對抗的活計，力控制都是其核心：裝配、研磨、輕柔抓取，或與人安全地發生身體接觸。