力/力矩感測器

力/力矩感測器是一個小裝置，通常裝在機器人的手腕處、即手臂與機械手之間，用來測量機器人對外界推得有多用力、外界又對它頂回來多大的力。它是機器人透過握持得到的觸覺——就像你不用看，也能感覺到自己是在輕按門鈴，還是把整個身體的重量壓在牆上。

常見的一種叫六軸感測器，因為它一次報出六個數：沿三個方向（前後、左右、上下）的推或拉，以及繞這三個方向各自的扭轉。它內部有一個堅硬的金屬體，在受力時會發生極其微小、肉眼看不見的變形，貼在上面的電阻應變片把這種變形轉換成隨之變化的電壓。感測器的任務，就是把這些電壓重新解算回六個乾淨的力與扭矩數值。

機器人靠它來完成純靠位置控制做不了的、需要精細接觸的活：把插頭壓進插座、用穩定的壓力打磨一個彎曲表面，或者在意外碰到東西的瞬間立刻停下。沒有它，機械臂雖然有力卻沒有感覺——它能在空中精確地停在某個點，卻完全不知道自己接觸到那裡的東西時按得有多緊。