觸覺感測器

觸覺感測器是一層像皮膚一樣的表面，讓機器人能感覺到自己究竟在哪裡被觸碰、被碰得多重，有時還能感到表面是粗糙還是光滑——而且是鋪開在一整片區域上，就像你的指腹是在整個肉墊上感受壓力，而不只是某一個點。它給出的不是單一的力讀數，而是一小幅接觸的地圖，好比在機器人手上畫出的一張微小的壓力影像。

在那層表面之下，密密地排布著許多細小的感測點。每一個點在被擠壓時都會改變某種可測量的性質——一種常見的辦法，是讓材料的電阻或它儲存的電荷在受壓下略微變化——把所有點一起讀出來，就能顯示出壓在上面的東西是什麼形狀。點越細密，機器人就能感到越精細的細節，正如你指尖裡觸覺神經越多，就越能讀出盲文。

這在抓取時最為關鍵。觸覺感測器能告訴機器人：物體第一次碰到手指是在哪一刻、這個物體是不是開始打滑、以及該如何握住一個軟番茄——既要穩到能把它提起來，又要輕到不會把它捏爛。相機能看到物體的外表，但只有觸覺才能揭示接觸本身——而握住、放置和操作，恰恰都發生在接觸這件事上。