阻抗控制

阻抗控制是一種思路：它告訴機器人的不是「該待在哪裡」，而是「被推時該有怎樣的手感」。大多數簡單的控制堅持讓機器人無論如何都保持在精確位置，因此一旦碰到牆或人，它就會固執地硬擠過去，可能造成損害。阻抗控制則讓機器人的手（即末端執行器——尖端的夾爪或工具）表現得像一套你選定的彈簧加阻尼器：推它，它就按你設定的量讓開，然後再緩緩回彈。你編程設定的是「機器人所受的力」與「它允許的運動」之間的關係，而不是把它死死釘在某一個點上。

可以把它看作在調節一次握手的軟硬。把虛擬彈簧調硬，機器人就握得牢，受力時只略微讓步——適合精細作業。把它調軟，機器人就變得溫柔而寬容，繞著接觸順勢流動——適合在人身邊工作，或憑手感把零件滑入到位。阻尼那一部分則控制這種讓步是偏彈跳還是偏黏滯的手感。關鍵在於，你不是先測出力、再事後去反應；而是把整套動態行為塑造好，讓恰當的「一推一讓」在接觸時自然湧現。

由於它以運動的偏離作為輸入、以接觸力作為響應，當機器人必須去觸碰一個不確定、不斷變化的世界時——開門、拋光表面，或在人類周圍保持安全——阻抗控制就成了自然的選擇；在這些場合，僵硬的位置指令要麼脆弱，要麼危險。