導納控制

導納控制是阻抗控制的鏡像：它不是接收一個期望位置、然後產生讓步的力，而是接收一個測得的力、然後產生指令運動。機器人帶著一個力感測器，感知外界推它有多用力；控制器讀取這個推力，決定要朝哪個方向、移動多遠、移動多快來作回應，彷彿機器人本身就是一套被手按壓的虛擬彈簧加阻尼器。於是當你靠在機器人上時，它感知到你的推搡，便按你編程設定的量滑開——推得重，動得大；輕輕一碰，動得小。

為什麼要有兩種追求同樣柔軟、親和接觸手感的做法呢？歸根結底取決於機器人的硬體。一隻天生剛硬、帶減速器、做位置控制的工業機械臂，很難讓它自己溫柔地「讓一讓」，但它極擅長精確地走到被指令的位置——於是你在它腕部裝上力感測器，讀取接觸力，把它轉換成位置指令：這就是導納控制。而一隻本就能自由活動、可反驅的輕巧機械臂，則更適合相反的做法（阻抗控制）。因此，導納控制讓一台剛硬、精準的機器，假扮出它在機械上根本做不到的那份柔軟。

代價在於，這套方案完全依賴它的力感測器，並依賴把控制迴路閉合得足夠快；在非常剛硬的接觸中，它可能變得抽搐或不穩定，因為微小的額外一推會被讀成很大的力，從而觸發很大的移動。調好虛擬的質量、剛度和阻尼，正是讓它保持平滑而安全的功夫所在。