遥操作（交互模式）

若把遥操作看作一种与机器人交互的方式，它就是这样一种模式：人实时操纵着机器，而机器人充当人在远处的手和眼。操作者观看从机器人摄像头与传感器传回的实时画面，并发出指令——移动摇杆、挥动自己的手臂、握紧手柄——机器人则在别处照样做出来。在人与机器人各种协作的方式中，这一种让人时时刻刻牢牢坐在驾驶位上，而不是把一个目标交给机器人后便退到一旁。

让这种模式棘手的，是人要闭合的那个环：看见、决定、下令、观察结果、再修正。有两样东西能打断这个环。其一是延迟——从发出指令到看见它起了什么作用之间的滞后。哪怕只有三分之一秒，也会把流畅的操控变成令人沮丧的“过度修正再等待”的来回折腾；而在很远的距离上，比如发往火星上的机器人，这种滞后要严重得多。其二是反馈：远端操作者感受不到机器人抓得多紧、推得多用力，除非系统特意把那股力回传给他，往往是通过一个会反推手部的控制器。良好的力反馈，可能就是“捏破一只蛋”与“捏碎一只蛋”之间的区别。

正因为纯粹时时刻刻的操控如此费神，真实的系统通常会把它与自主性掺在一起，这便称作共享控制。人提供意图——“去那个阀门”“抓住那个把手”——而机器人补上那些又快又琐碎的细节，在人的两次指令之间自行保持稳定、避开显而易见的差错。这样的分工，让一名操作者去照看一台、甚至好几台机器人，都比赤裸裸的遥操作要舒坦得多；它也巧妙地化解了延迟，因为机器人能在等待下一条指令时自己保住安全。