夹爪

夹爪就是机器人的“手”——装在手臂最末端的那个装置，它唯一的任务，就是抓住一个物体，并且在收到放手指令之前死死握住。如果说手臂负责“够过去”，那夹爪负责的就是“抓起来”。它是末端执行器的一种，也就是机器人戴在“手腕”上、可以随时更换的那个工具；它是机器人最终真正碰到活儿的那一部分：合拢去握一只瓶子、夹起一颗螺丝，或者托住一枚鸡蛋而不把它捏碎。

最常见的设计是平行夹爪：两片平直的“手指”笔直地相向滑动，从两侧把物体夹住，就像一个小小的、带动力的台钳。它简单、有力、可靠，但其实只会一个动作——夹紧。相比之下，多指夹爪有三根或更多带关节的手指，能够弯曲和张开，像人手那样裹住形状古怪的东西，甚至能用指尖把物体翻转挪动。手指和关节越多，能握住的形状就越多，但要驱动的电机也越多，要做的规划决策也越多。

选夹爪，关键在于让它配得上要抓的物体以及所需的那份“分寸”。爪片可以宽可以窄、可以是硬钢可以是软橡胶、可以快可以柔；很多还加装了触觉传感器，好让机器人感觉到自己握得有多紧，在物体滑落或被夹坏之前及时收手。机器人最终选定的握法——把手指放在哪里、用多大力按——叫作“抓取”，而一只好夹爪，就是能让各种安全、稳妥的抓取都变得轻而易举的夹爪。