灵巧操作

灵巧操作，是娴熟而精细地协调多根手指一起来处理一个物体——不只是把它握住，而是主动地控制它：用轻巧、掐准时机的触碰去转动、滑移、重新摆放、调整它的朝向。它就好比一只只会夹住东西的钳子，和一只能转笔、拧瓶盖、穿针引线的人手之间的差别。它的标志，是许多个接触点，每一个都朝自己的方向用力，却又全部协同，汇成一个流畅的结果。

它之所以难，在于物体的去向取决于每一根指尖此刻共同的作为。按得太重，会把它压坏或卡死；太轻，它会滑掉；彼此不同步，它就会朝错误的方向翻倒。机器人必须随时掌握每根手指碰在哪里、每个接触点上流过多大的力、这些接触又会让物体怎样运动——而且在物体不断移动的过程中，这一切每秒都要更新许多次。这通常需要一只多指的手、良好的触觉感知（好让机器人感觉到正在发生什么），再加上要么是极为细致的接触规划，要么是经过长久练习学来的技能。

灵巧操作之所以是机器人学的一处前沿，恰恰因为人手做起来轻松自如，机器却觉得难如登天。一旦攻克了它，机器人就能去打结、组装小零件、使用日常工具，去处理真实厨房或工坊里那些柔软、滑溜、不规则的物体，而不再只是工厂流水线上那些整整齐齐、又硬又规矩的部件。