手内操作

手内操作，是在手本身之内挪动一个已经抓住的物体，而不必把它放下、再重新拿起来。手已经把物体抓住了；接下来，它纯靠摆弄手指——让物体滑动、滚动，或者就地重新换握——来改变物体的位置，或把它转到一个新的朝向。想想你横着拿起一支笔，然后既不用另一只手、也不放下它，只在指间一点点把它倒腾过来，直到它正好摆成能写字的姿势。

为什么要费这个事？因为你最初抓住一个物体的方式，往往并不是你需要握住它的方式。机器人可能不管螺丝当时是怎么躺着的、就那么把它抓了起来，可要拧它，螺丝最终得笔直地从指尖伸出去；从料箱里拣出的一个零件，也许要先翻个面，才能装进去。笨办法是把物体放下、松手、再换一个更好的角度重新抓——这又慢又容易出岔子。手内操作把这一整套都省掉了：它趁物体还被握着的时候，就把它重新摆弄好。

它是机器人学里最棘手的技能之一，因为恰恰在握力被放松或物体被滚动的那一刻，物体仍必须处于掌控之中——松得太多，它会掉；握得太紧，它又动不了。要把它做好，通常需要一只多指的手、对接触与打滑的细致感知，以及一套关于“每一次微小的重新换握会把物体往哪儿推”的规划——正因如此，手内操作通常被视为“灵巧操作”这个更大目标之内最核心的硬骨头。