力控制

力控制就是让机器人关心“自己推得有多用力”，而不是“自己确切在哪里”。在普通的位置控制里，机器人只顾追逐一个目标点，对碰到什么浑然不觉；这在空中没问题，可一旦接触就会出大事——只靠位置把抛光垫压向表面，多走一毫米就意味着要么没接触上，要么把工件压裂。力控制把目标反转过来：告诉机器人去维持比如说稳定的十牛顿推力，它便不断调整运动来把这个力保持正确——表面鼓起处就松一松，凹下去处就压进去。

要做到这一点，机器人需要触觉——通常是一个力／力矩传感器（装在腕部、测量推力和扭转的量具），或是能直接感到阻力的关节。控制器把感受到的力与想要的力相比较，再推动机器人去缩小二者之差，这就跟你打磨木头一模一样：你不会去想手的精确高度，你想的是“压得刚刚好”，让手随着木纹起起伏伏。正是这种让步的、由触觉引导的行为，使得力控制也被称为柔顺控制。

纯粹的力控制很少在所有方向上同时使用。在真实任务里，机器人会在不同方向上把它与位置控制混搭——侧向保持位置，同时调节压入表面的力——而阻抗控制和导纳控制正是把二者融合在一起、表现良好的常用做法。凡是机器人必须与世界协同工作、而非盲目对抗的活计，力控制都是其核心：装配、研磨、轻柔抓取，或与人安全地发生身体接触。