导纳控制

导纳控制是阻抗控制的镜像：它不是接收一个期望位置、然后产生让步的力，而是接收一个测得的力、然后产生指令运动。机器人带着一个力传感器，感知外界推它有多用力；控制器读取这个推力，决定要朝哪个方向、移动多远、移动多快来作回应，仿佛机器人本身就是一套被手按压的虚拟弹簧加阻尼器。于是当你靠在机器人上时，它感知到你的推搡，便按你编程设定的量滑开——推得重，动得大；轻轻一碰，动得小。

为什么要有两种追求同样柔软、亲和接触手感的做法呢？归根结底取决于机器人的硬件。一只天生刚硬、带减速器、做位置控制的工业机械臂，很难让它自己温柔地“让一让”，但它极擅长精确地走到被指令的位置——于是你在它腕部装上力传感器，读取接触力，把它转换成位置指令：这就是导纳控制。而一只本就能自由活动、可反驱的轻巧机械臂，则更适合相反的做法（阻抗控制）。因此，导纳控制让一台刚硬、精准的机器，假扮出它在机械上根本做不到的那份柔软。

代价在于，这套方案完全依赖它的力传感器，并依赖把控制回路闭合得足够快；在非常刚硬的接触中，它可能变得抽搐或不稳定，因为微小的额外一推会被读成很大的力，从而触发很大的移动。调好虚拟的质量、刚度和阻尼，正是让它保持平滑而安全的功夫所在。