阻抗控制

阻抗控制是一种思路：它告诉机器人的不是“该待在哪里”，而是“被推时该有怎样的手感”。大多数简单的控制坚持让机器人无论如何都保持在精确位置，因此一旦碰到墙或人，它就会固执地硬挤过去，可能造成损害。阻抗控制则让机器人的手（即末端执行器——尖端的夹爪或工具）表现得像一套你选定的弹簧加阻尼器：推它，它就按你设定的量让开，然后再缓缓回弹。你编程设定的是“机器人所受的力”与“它允许的运动”之间的关系，而不是把它死死钉在某一个点上。

可以把它看作在调节一次握手的软硬。把虚拟弹簧调硬，机器人就握得牢，受力时只略微让步——适合精细作业。把它调软，机器人就变得温柔而宽容，绕着接触顺势流动——适合在人身边工作，或凭手感把零件滑入到位。阻尼那一部分则控制这种让步是偏弹跳还是偏黏滞的手感。关键在于，你不是先测出力、再事后去反应；而是把整套动态行为塑造好，让恰当的“一推一让”在接触时自然涌现。

由于它以运动的偏离作为输入、以接触力作为响应，当机器人必须去触碰一个不确定、不断变化的世界时——开门、抛光表面，或在人类周围保持安全——阻抗控制就成了自然的选择；在这些场合，僵硬的位置指令要么脆弱，要么危险。