力/力矩传感器

力/力矩传感器是一个小装置，通常装在机器人的手腕处、即手臂与机械手之间，用来测量机器人对外界推得有多用力、外界又对它顶回来多大的力。它是机器人通过握持得到的触觉——就像你不用看，也能感觉到自己是在轻按门铃，还是把整个身体的重量压在墙上。

常见的一种叫六轴传感器，因为它一次报出六个数：沿三个方向（前后、左右、上下）的推或拉，以及绕这三个方向各自的扭转。它内部有一个坚硬的金属体，在受力时会发生极其微小、肉眼看不见的变形，贴在上面的电阻应变片把这种变形转换成随之变化的电压。传感器的任务，就是把这些电压重新解算回六个干净的力与扭矩数值。

机器人靠它来完成纯靠位置控制做不了的、需要精细接触的活：把插头压进插座、用稳定的压力打磨一个弯曲表面，或者在意外碰到东西的瞬间立刻停下。没有它，机械臂虽然有力却没有感觉——它能在空中精确地停在某个点，却完全不知道自己接触到那里的东西时按得有多紧。