末端执行器

末端执行器是机器人真正干活的那一头——它装在机械臂最末端的尖上，是实际去触碰并改变世界的那个部件。其余的一切，所有关节和节段，主要就是为了把这一个部件送到正确的位置、摆成正确的角度。如果说机械臂相当于你的肩和肘，那末端执行器就是那只手；同样重要的是，它可以是一只专门化的手：夹爪、吸盘、焊枪、喷漆头、螺丝刀、手术刀，或一台相机。

让机器人变得有用的，几乎总是末端执行器，因为真正的任务正是在这里完成的。同一条机械臂，会因为你装上什么而变成不同的机器：夹上平行夹爪，它就拣箱子；换上真空吸盘，它就吊玻璃板；拧上焊枪头，它就焊钢材。这种可更换性，正是机械臂如此多才多艺的一大原因——昂贵的机械臂保持不变，而便宜的、专为某项任务设计的工具在末端一卡即装。

设计末端执行器本身就是一门手艺，因为它得配合任务，也得配合所处理的对象。拣娇嫩水果的夹爪需要轻柔的触感；抓沉重铸件的需要可以紧攥的握力；操作微小电子件的则需要稳定的精度。工程师还得操心它的重量，因为末端每多一克，整条机械臂就得多举、多甩这一克；也要操心它如何感知接触，好让它分得清自己是真抓住了东西，还是在空中摸了个空。