并联机械臂

并联机械臂是这样一种机器人：它那个能动的平台由好几条腿同时托住并操控，这些腿并排地一起推或拉它，而不是排成单独一条线。想象一块小桌面悬在底座上方，由六根可调长短的撑杆支着：以不同的组合伸长、缩短这些撑杆，桌面就会倾斜、升降、平移和扭转。由于许多条腿抓着同一个平台，运动链绕回了自身——这是一种闭链设计，与单线条的串联臂正好相反。

把负载分摊到几条腿上，正是这类机器人超能力的来源。平台极其刚硬稳定，因为每条腿都为其他腿撑腰；它还能动得快得惊人、准得惊人，因为沉重的电机可以全都坐在固定的底座上，而不必沿着臂被一路扛出去。著名的并联三角（delta）机器人——三条细臂从上方垂下来，甩动一只轻巧的夹爪——就用这一招做到每分钟拣放几百件小物件，远比任何串联臂甩动自身那一大块要快。

代价是触及范围和自由度。由于几条腿都拴在同一个平台上、又彼此相连，它们老是互相挡路，所以并联机器人只能在一小片形状别扭的区域里活动，通常也无法像手臂那样自由扭转。要算清怎样齐心协力驱动所有腿、把平台恰好送到你想要的位置，在数学上也更棘手。因此当工程师需要在紧凑空间里求速度、刚度或针尖般的精度时——飞行模拟器、机床、高速包装线——才会选用并联设计，而非追求长距离、灵巧的触及。