开链与闭链

运动链就是一串刚性零件（连杆）通过能活动的关节连接起来。关键问题在于这些零件是怎么接线的：链子是有自由末端，还是绕回自身、合成一个回路？开链就像你自己的手臂。从肩膀开始，零件一节接一节地伸到指尖，而最远那端是自由的，可以在空中随意挥动。没有任何东西把手再连回肩膀，所以每个关节都能单独活动，不必和其他关节较劲。

闭链则至少含有一个回路，零件绕回来连成一个环。想想你双脚都踏在地上站立时的两条腿：左边是髋到大腿到小腿到脚，右边一样，而地面把两只脚绑在一起，通过地板把回路合上了。这时关节就不再是各自为政了。由于回路必须保持闭合，弯一边的膝盖就会迫使其他关节随之调整来补偿；它们的运动被约束捆在一起，就像手拉手围成一圈的人，没法各自朝不同方向迈步。

这一个区别就塑造了机器人的整体性格。开链容易指挥，能伸得远、能钻进别扭的角落，但往往更软、更弱，因为每个关节要独自承担负载。闭链更刚、更强、更精准，因为有好几个零件分担工作，但它们盘根错节的约束让控制更棘手，而且通常伸不了那么远。大多数机械臂是开链；许多追求快、强或高精度的机器则做成闭链。