吸盘夹具

吸盘夹具握住物体，靠的不是用手指把它夹住，而是吸附在它的表面上，就像橡皮吸盘贴在窗户上、或者章鱼的触手吸住玻璃那样。它没有爪片，而是有一个或多个柔软的吸盘压在物体上；一台泵把每个吸盘内部的空气抽走，于是四周那再寻常不过的大气压力，便把物体牢牢地顶压在吸盘上。一旦切断吸力，物体就自然松开了。

它最大的本事，是从一个平整或光滑的面上把东西抓起来，而无需绕到物体周围去够——这对一块玻璃板、一只纸箱、一块手机屏幕，或是挤满杂物的料箱里一件平躺着、手指根本伸不进去的物品来说，再合适不过。它快、轻柔，而且只需要一个接触点。它的短处，正是同一套把戏的另一面：碰到粗糙、多孔、布满灰尘或曲率很陡的表面，空气会漏进去、把密封破坏掉，它就力不从心了；而且它主要是“垂直地”把物体从表面吸住，所以一件重物若被甩动得太快，就可能像撕标签那样被剥离脱落。

正因为它依赖一层严密的密封、依赖周围的空气来替它“抓”，吸盘夹具通常会配上一台泵或压缩空气源、一个用来开关吸力的阀门，往往还有一个监测真空度的传感器，好让机器人知道自己究竟有没有真的抓住物体。如今许多分拣机器人同时带着吸盘和手指夹爪，并根据接下来要抓的东西是什么形状，在两者之间做出选择。