电机驱动器/电子调速器

电机驱动器是处理功率的那块电路板，它夹在机器人的“大脑”和电机之间。控制器是个精细的思考者，只能发出微弱的小信号；而电机是个口渴的“肌肉”，要喝的电流远远超过那些信号能承载的。驱动器就是那个强壮的中间人，它接过大脑温和的指令，把恰到好处的“电力肌肉”灌进电机，让它照办。

它靠快速的电子开关来做到这一点。要设定转速，它用 PWM——脉宽调制——每秒把电源完全接通又切断成千上万次；每个“接通”脉冲持续得越久，电机平均感受到的功率就越大，就像用极快的闪烁来给一盏灯调暗。要设定方向，许多驱动器用 H 桥，这是一种巧妙的开关布置，能翻转电流的流向，让电机正转或反转。

对于无刷电机，驱动器要做一件更难的事，叫换相：它必须不断判断转子在哪里，并以恰好的节奏给线圈通电，才能让它持续旋转——这种电子化的电机驱动器，就是爱好者们所说的 ESC，即电子调速器，那块让无人机螺旋桨呼啸的小板子。无论哪种情况，驱动器也会保护自己和电机，防止电流过大或过热。