执行器

执行器是机器人身上真正让东西动起来的那个部件。它吸收某种形式的能量——通常是电，有时是压缩空气或油液——再把它转换成受控的机械运动：转动的轮子、抬起的手臂、合拢的夹爪。如果说传感器是机器人的眼睛、计算机是它的大脑，那么执行器就是它的肌肉。机器人决定要做的任何事，都要等执行器去执行才真正发生。

最常见的一类是电动机，它让一根轴旋转起来。但「执行器」是个含义很宽的词，这个家族很大：有旋转式的，会打转（各种各样的电机——直流、无刷、步进、伺服），也有直线式的，沿一条直线推拉（液压缸、气缸、丝杆传动、人造肌肉）。关键在「受控」二字。烟花也把能量变成运动，可你没法操纵它；执行器则是为了让控制器随时把它的运动调大、调小、停到指定位置而造出来的。

选执行器是一桩平衡的活，几个互相拉扯的需求要权衡：它能输出多大的力或扭转、动得多快、定位有多准、自身有多重、耗多少电、要花多少钱。一只焊接汽车的笨重工业机械臂需要蛮力；一架小无人机需要轻和快；一台手术机器人需要细腻。世上没有唯一最好的执行器，只有最适合这件活的那一个。