伺服电机

伺服电机是一种知道自己在哪儿、并会自我纠正以到达你要它去的位置的电机。普通电机只被告知「以这个速度转」，然后听天由命；伺服电机则被告知「转到这个确切的角度」或「稳在这个确切的速度」，它会不停地检查并调整，直到对为止。它是把电机、内置传感器和控制器封装在一起，让它们以不断循环的方式协同——下指令、测量、纠正——以达成并保持目标。

这个循环是它的核心，工程师称之为闭环控制。一个位置传感器（编码器）报告轴实际转到了哪里；控制器把它与被要求到达的位置作比较；两者之差，也就是误差，被用来把电机驱动得更猛或放松一些，直到误差缩到零。如果有什么把负载推离了目标，伺服电机会立刻反推回去，把它复位到被指定的位置。正是这种自我纠正的本事，是普通电机所没有的，也是伺服电机在精确、可重复运动上值得信赖的原因。

伺服电机日常有两种类型。小小的航模舵机——装在模型飞机机翼里或入门机械臂上的那种——是一个带齿轮的小电机，会摆到被指定的角度并稳住。工业伺服电机则是一台强劲而精密的机器，通常是带高分辨率编码器的无刷电机，驱动工厂机器人、数控机床和机器人关节到达精确的位置、速度或力。无论哪一种，那个定义性的核心都一样：反馈把一个只会傻转的电机，变成一个能命中目标、又绝不肯飘离目标的电机。