相机内参

相机内参是描述相机自身内部光学特性的一小组数字——那是烙印在这台特定镜头和传感器里的固定属性，无论你把它指向哪里都不会变。它们回答的是这样一个问题：一旦一条光线进入这台相机，它究竟会点亮哪一个像素？两台相机即使摆在同一个位置、朝着同一个方向，也可能拍出不同的图像，因为一台用的是广角镜头加大传感器，另一台用的是长焦镜头加小传感器。内参所刻画的，正是这种差别。

内参通常有四到五个。焦距（往往是两个数字，分别对应水平和垂直方向）决定了画面有多“拉近”——长焦距会把世界中很窄的一片放大，短焦距则把宽广的场景一并收入。主点是光学中心落在的那个像素，通常靠近图像中央，但很少正好在正中，因为传感器从来不可能装得绝对端正。第五个数字“偏斜”在现代相机里几乎总是零，它用来表示像素的行与列没有完全垂直的情况。把它们打包在一起，就构成了内参矩阵——把相机前方的一个方向换算成精确像素坐标的配方。

内参属于相机本身，而不属于场景，所以机器人四处行驶时它们保持不变——这正是它们如此宝贵的原因。一旦测定，机器人就能始终如一地解读这台相机拍下的每一张图像。内参不同于外参，外参描述的是相机在世界中处于何处、朝向哪个方向。