相机标定

相机标定是一个测量过程，用来确定相机背后那些看不见的数字——它的内参、它的镜头畸变，常常还包括它的外参位姿——好让机器人能够准确信任这台相机是如何把世界映射到像素上的。相机出厂时，你对它的焦距、光学中心位于何处，都只有一个大致的概念，而且每个镜头弯折光线的方式都略有不同。标定就是用从真实图像中测得的精确数值，去替换这些猜测。

经典的方法会用到一个几何形状完全已知的标定靶，最常见的就是一块方格尺寸精确的平面棋盘格。你从许多角度和距离给它拍照。软件随后在每张图像中检测出棋盘的每一个角点，并发问：要用怎样的一组内参、怎样的畸变、以及每张照片中相机处于怎样的位姿，才能让模型预测的角点位置与实际看到的角点对得最齐？它会搜索出使总误差最小的那个答案，于是相机的各项参数，连同一个描述镜头如何把直线压弯的畸变模型，就一起求出来了。

没有标定，从图像中得出的测量结果会系统性地出错：距离不准，笔直的边看起来是弯的，拼接起来的画面也对不齐。有了标定，机器人就能把图像“去畸变”、测量真实的尺寸和角度、从一对立体图像判断深度，并把所见之物正确地放进世界里。它是几乎每一条视觉流水线里既不起眼、却又必不可少的第一步。