相机外参

相机外参描述的是相机在世界中处于什么位置、朝着哪个方向。如果说内参是镜头固定不变的“性格”，那外参就是它当下的“住址”和“头部倾角”——机器人一移动或一转头，外参就立刻改变。它们其实就是相机的位姿：它在空间中的位置，加上它的朝向。

具体来说，外参是一组旋转和一组平移，二者合在一起，把坐标从大家共用的世界坐标系搬进相机自己的坐标系——在那个坐标系里，相机位于原点，正沿着镜头方向往前看。平移说明要把世界原点滑动多远才能到达相机；旋转说明要怎样转动世界的坐标轴，才能让它们与相机的上方、右方和前方对齐。把这一对操作作用到房间里测得的任意一点上，你就知道那一点相对于相机在哪里——这正是针孔投影把它变成像素之前必须迈出的第一步。

这正是外参对一台运动中的机器人如此关键的原因。当机械臂伸展、或漫游车行驶时，它机载相机的外参时时刻刻都在更新，机器人借此把所见的画面与它已经掌握的房间信息融合起来。外参搞错了，一张再清晰的图像也会被钉在世界中错误的位置上；外参搞对了，视觉与运动才说着同一种语言。