遙操作（互動模式）

若把遙操作看作一種與機器人互動的方式，它就是這樣一種模式：人即時操縱著機器，而機器人充當人在遠處的手和眼。操作者觀看從機器人攝影機與感測器傳回的即時畫面，並發出指令——移動搖桿、揮動自己的手臂、握緊手柄——機器人則在別處照樣做出來。在人與機器人各種協作的方式中，這一種讓人時時刻刻牢牢坐在駕駛位上，而不是把一個目標交給機器人後便退到一旁。

讓這種模式棘手的，是人要閉合的那個環：看見、決定、下令、觀察結果、再修正。有兩樣東西能打斷這個環。其一是延遲——從發出指令到看見它起了什麼作用之間的滯後。哪怕只有三分之一秒，也會把流暢的操控變成令人沮喪的「過度修正再等待」的來回折騰；而在很遠的距離上，比如發往火星上的機器人，這種滯後要嚴重得多。其二是回饋：遠端操作者感受不到機器人抓得多緊、推得多用力，除非系統特意把那股力回傳給他，往往是透過一個會反推手部的控制器。良好的力回饋，可能就是「捏破一隻蛋」與「捏碎一隻蛋」之間的區別。

正因為純粹時時刻刻的操控如此費神，真實的系統通常會把它與自主性摻在一起，這便稱作共享控制。人提供意圖——「去那個閥門」「抓住那個把手」——而機器人補上那些又快又瑣碎的細節，在人的兩次指令之間自行保持穩定、避開顯而易見的差錯。這樣的分工，讓一名操作者去照看一台、甚至好幾台機器人，都比赤裸裸的遙操作要舒坦得多；它也巧妙地化解了延遲，因為機器人能在等待下一條指令時自己保住安全。