步進馬達

步進馬達是一種一格一格、走得精確的馬達，而不是順滑連續地轉。常見的步進馬達每來一個脈衝就走一個固定的量，所以一台典型的 200 步型號在收到 200 個脈衝後恰好轉一整圈——不多也不少。每來一個電脈衝，它就前進一個固定的小格，所以你只要數脈衝就能精確定位它，不需要任何感測器盯著軸到底轉到了哪兒。正因如此，3D 列印機的列印頭、光碟機的托盤、小型桌上機的各個軸，都是它在驅動。

在它內部，一圈線圈按設定好的順序通電，一個帶齒的磁性轉子會「啪」地咬住對準當下通電的那組線圈。按順序切換，轉子就一格一格地步進過去，像滴答走字的秒針。哪怕停著不動卻仍通電，它也牢牢抵抗被推離原位——這個有用的特性叫保持轉矩，能把負載鎖定在原地。為了讓步子更順滑、停到兩步之間的位置，驅動器會用細分（微步）：把電流在幾個線圈間調配，讓轉子停在整步與整步的中途；這帶來更細膩的運動和更安靜的運轉。

它最大的賣點是開環控制：不靠回饋硬體就能精確定位，既便宜又簡單。最大的麻煩正是同一枚硬幣的另一面——要是負載太重，或者叫它動得太快，它會悄悄丟步，而因為沒有任何東西在盯著，控制器永遠不會發現它已經落了後。步進馬達還會發熱，轉速一升高扭矩就掉，所以它在中低速、看重「靠推算就夠準」的場合最出彩——這種場合，推算精度比蠻力或效率更要緊。