伺服馬達

伺服馬達是一種知道自己在哪兒、並會自我糾正以到達你要它去的位置的馬達。普通馬達只被告知「以這個速度轉」，然後聽天由命；伺服馬達則被告知「轉到這個確切的角度」或「穩在這個確切的速度」，它會不停地檢查並調整，直到對為止。它是把馬達、內建感測器和控制器封裝在一起，讓它們以不斷循環的方式協同——下指令、測量、糾正——以達成並保持目標。

這個循環是它的核心，工程師稱之為閉環控制。一個位置感測器（編碼器）報告軸實際轉到了哪裡；控制器把它與被要求到達的位置作比較；兩者之差，也就是誤差，被用來把馬達驅動得更猛或放鬆一些，直到誤差縮到零。如果有什麼把負載推離了目標，伺服馬達會立刻反推回去，把它復位到被指定的位置。正是這種自我糾正的本事，是普通馬達所沒有的，也是伺服馬達在精確、可重複運動上值得信賴的原因。

伺服馬達日常有兩種類型。小小的航模舵機——裝在模型飛機機翼裡或入門機械臂上的那種——是一個帶齒輪的小馬達，會擺到被指定的角度並穩住。工業伺服馬達則是一台強勁而精密的機器，通常是帶高解析度編碼器的無刷馬達，驅動工廠機器人、數控機床和機器人關節到達精確的位置、速度或力。無論哪一種，那個定義性的核心都一樣：回饋把一個只會傻轉的馬達，變成一個能命中目標、又絕不肯飄離目標的馬達。