致動器

致動器是機器人身上真正讓東西動起來的那個部件。它吸收某種形式的能量——通常是電，有時是壓縮空氣或油液——再把它轉換成受控的機械運動：轉動的輪子、抬起的手臂、合攏的夾爪。如果說感測器是機器人的眼睛、電腦是它的大腦，那麼致動器就是它的肌肉。機器人決定要做的任何事，都要等致動器去執行才真正發生。

最常見的一類是電動機，它讓一根軸旋轉起來。但「致動器」是個含義很寬的詞，這個家族很大：有旋轉式的，會打轉（各種各樣的馬達——直流、無刷、步進、伺服），也有直線式的，沿一條直線推拉（液壓缸、氣缸、螺桿傳動、人造肌肉）。關鍵在「受控」二字。煙火也把能量變成運動，可你沒法操縱它；致動器則是為了讓控制器隨時把它的運動調大、調小、停到指定位置而造出來的。

選致動器是一樁平衡的活，幾個互相拉扯的需求要權衡：它能輸出多大的力或扭轉、動得多快、定位有多準、自身有多重、耗多少電、要花多少錢。一隻焊接汽車的笨重工業機械臂需要蠻力；一架小無人機需要輕和快；一台手術機器人需要細膩。世上沒有唯一最好的致動器，只有最適合這件活的那一個。