串聯機械臂

串聯機械臂是一種像人手臂那樣搭建的機器人臂：一條單一的剛性節段首尾相接、一節接一節，從固定的底座一直伸到自由的末端。每個關節都疊在前一個之上，而最末端裝著一隻手或一件工具。「串聯」這個詞就是說零件是串在一起的——排成一條不間斷的序列——所以這條鏈有明確的起點（底座）和明確的終點（末端），中間沒有任何東西繞回來成環。這是工業和日常機械臂裡最常見的形態。

它最大的長處是觸及範圍廣、靈活性高。因為每多一個關節就多一種彎折方式，串聯臂能把工具揮到很大一片空間裡，還能從許多不同角度逼近目標——這對在車身內部焊接、給曲面板噴漆，或繞過障礙去夠東西都很方便。指揮它也相當自然：每個關節大體上能各自活動，各段的運動只是從底座向末端層層疊加起來。

代價正來自這同一種層層疊加的設計。每個關節和馬達都得撐住它之外的全部重量——後面所有節段、工具，以及所搬運的東西——所以靠近底座的零件必須粗壯有力，而靠前關節的小誤差會在遠端被放大，就像肩膀上一點點抖動會在指尖變成大幅晃動。這使得串聯臂比閉環式設計稍軟、稍欠精準，但它的便利讓它無處不在。