開鏈與閉鏈

運動鏈就是一串剛性零件（連桿）透過能活動的關節連接起來。關鍵問題在於這些零件是怎麼接線的：鏈子是有自由末端，還是繞回自身、合成一個迴路？開鏈就像你自己的手臂。從肩膀開始，零件一節接一節地伸到指尖，而最遠那端是自由的，可以在空中隨意揮動。沒有任何東西把手再連回肩膀，所以每個關節都能單獨活動，不必和其他關節較勁。

閉鏈則至少含有一個迴路，零件繞回來連成一個環。想想你雙腳都踏在地上站立時的兩條腿：左邊是髖到大腿到小腿到腳，右邊一樣，而地面把兩隻腳綁在一起，透過地板把迴路合上了。這時關節就不再是各自為政了。由於迴路必須保持閉合，彎一邊的膝蓋就會迫使其他關節隨之調整來補償；它們的運動被約束綁在一起，就像手拉手圍成一圈的人，沒法各自朝不同方向邁步。

這一個區別就塑造了機器人的整體性格。開鏈容易指揮，能伸得遠、能鑽進彆扭的角落，但往往更軟、更弱，因為每個關節要獨自承擔負載。閉鏈更剛、更強、更精準，因為有好幾個零件分擔工作，但它們盤根錯節的約束讓控制更棘手，而且通常伸不了那麼遠。大多數機械臂是開鏈；許多追求快、強或高精度的機器則做成閉鏈。