末端執行器

末端執行器是機器人真正幹活的那一頭——它裝在機械臂最末端的尖上，是實際去觸碰並改變世界的那個部件。其餘的一切，所有關節和節段，主要就是為了把這一個部件送到正確的位置、擺成正確的角度。如果說機械臂相當於你的肩和肘，那末端執行器就是那隻手；同樣重要的是，它可以是一隻專門化的手：夾爪、吸盤、焊槍、噴漆頭、螺絲刀、手術刀，或一台相機。

讓機器人變得有用的，幾乎總是末端執行器，因為真正的任務正是在這裡完成的。同一條機械臂，會因為你裝上什麼而變成不同的機器：夾上平行夾爪，它就揀箱子；換上真空吸盤，它就吊玻璃板；擰上焊槍頭，它就焊鋼材。這種可更換性，正是機械臂如此多才多藝的一大原因——昂貴的機械臂保持不變，而便宜的、專為某項任務設計的工具在末端一卡即裝。

設計末端執行器本身就是一門手藝，因為它得配合任務，也得配合所處理的對象。揀嬌嫩水果的夾爪需要輕柔的觸感；抓沉重鑄件的需要可以緊攥的握力；操作微小電子件的則需要穩定的精度。工程師還得操心它的重量，因為末端每多一克，整條機械臂就得多舉、多甩這一克；也要操心它如何感知接觸，好讓它分得清自己是真抓住了東西，還是在空中摸了個空。