夾爪

夾爪就是機器人的「手」——裝在手臂最末端的那個裝置，它唯一的任務，就是抓住一個物體，並且在收到放手指令之前死死握住。如果說手臂負責「夠過去」，那夾爪負責的就是「抓起來」。它是末端執行器的一種，也就是機器人戴在「手腕」上、可以隨時更換的那個工具；它是機器人最終真正碰到活兒的那一部分：合攏去握一隻瓶子、夾起一顆螺絲，或者托住一枚雞蛋而不把它捏碎。

最常見的設計是平行夾爪：兩片平直的「手指」筆直地相向滑動，從兩側把物體夾住，就像一個小小的、帶動力的檯鉗。它簡單、有力、可靠，但其實只會一個動作——夾緊。相比之下，多指夾爪有三根或更多帶關節的手指，能夠彎曲和張開，像人手那樣裹住形狀古怪的東西，甚至能用指尖把物體翻轉挪動。手指和關節越多，能握住的形狀就越多，但要驅動的馬達也越多，要做的規劃決策也越多。

選夾爪，關鍵在於讓它配得上要抓的物體以及所需的那份「分寸」。爪片可以寬可以窄、可以是硬鋼可以是軟橡膠、可以快可以柔；很多還加裝了觸覺感測器，好讓機器人感覺到自己握得有多緊，在物體滑落或被夾壞之前及時收手。機器人最終選定的握法——把手指放在哪裡、用多大力按——叫作「抓取」，而一隻好夾爪，就是能讓各種安全、穩妥的抓取都變得輕而易舉的夾爪。