抓取

抓取，是機器人的手抓住物體的那一刻——它在幾個精心挑選的位置接觸物體，使物體再也無法打滑、傾倒或掉落。想想你拿起一隻咖啡杯：手指壓在幾處地方，一旦壓住，杯子就會跟著你的手一起動，而不是自己到處亂滑。機器人的抓取也是同樣的道理——用一小組接觸點，合在一起把物體牢牢按在手上，讓機器人能夠放心地搬運、提起或放置它。

一次好的抓取，關鍵不在於機器人捏得多用力，而在於它接觸在哪裡、這些接觸又如何抵抗外界的作用。每一次對物體的推、拉或晃動，都是一個想讓它移動的力；牢固的抓取會安排好自己的接觸點——以及每個接觸點處的摩擦——使它們足以平衡掉外界施加在物體上的種種作用，把物體始終鎖在手上。糟糕的抓取則留下了破綻：存在某種接觸點無法抵抗的扭轉或滑移，於是物體晃動甚至掉落。所以抓取其實是一場小小的力的平衡，而不只是一個夾子。

對機器人來說，抓取比看上去要難得多，因為物體的形狀、重量和表面千變萬化，而手往往又看不清每樣東西到底在哪裡。在光滑盒子上奏效的抓取，換到滑溜的瓶子或軟塌塌的袋子上可能就失敗了。正因如此，抓取處在機器人操作的核心位置：幾乎每一件有用的工作——分揀包裹、裝洗碗機、組裝零件——都從那個聽起來簡單、實則深奧的動作開始：先穩穩地抓住。