對踵抓取

對踵抓取，是穩穩握住東西最簡單的辦法：壓住物體相對的兩側，讓兩個接觸點正好彼此面對，就像兩根指尖從正反兩面捏住一張卡片。「對踵」一詞的意思是「位於相反的兩端」——和地球上南極、北極正好處在完全相對的兩側是同一個道理。連接兩個接觸點的直線乾淨俐落地穿過物體，而兩根手指都沿著這條線朝裡推。

正是這種正面相對的布置讓握持成立。因為兩個推力正好指向彼此，它們把物體夾在中間、互相平衡，於是物體無法從這一捏裡朝側面溜走。只要每個指尖的推力都落在它自己的摩擦錐之內——也就是壓的角度不要太斜、斜到表面抓不住——單單這一條夾緊線就足以把物體鎖定。它正是平行夾爪天然要瞄準的目標——那種常見的兩片式機械手，鉗口筆直地相向閉合，因而在設計上就是對踵地夾取。

對踵抓取之所以受歡迎，是因為它既容易找到、又值得信賴。許多抓取規劃器所做的，無非是在物體的形狀上搜索一對好的相對表面——兩個正對著、彼此相望的平面或圓弧——然後把夾爪放上去。這種抓法並不花俏，但對於盒子、瓶子、工具以及無數日常物品，一個乾淨的對踵夾取，就是機器人放心地提起並搬走它們所需的全部。