形封閉

形封閉，是純靠形狀來握住物體——把它圍得嚴嚴實實，讓它完全無法移動，哪怕每個表面都滑得不能再滑。它不靠摩擦來抓握，而是讓接觸點從足夠多的方向把物體包住，使它根本無處可逃。想像一把鑰匙落進與之吻合的鑰匙孔形凹槽，或一根銷釘嚴絲合縫地插進配套的孔裡：它被幾何形狀困住了，就算抹上油也逃不掉。

訣竅在於把每一種可能的運動都堵死。一個懸浮在空間裡的物體能朝三個方向平移、繞三個方向旋轉；形封閉把剛性接觸點擺得讓每一條逃逸路線，都被一堵它必須穿過才能逃走的牆擋住。由於完全不計摩擦，這是一種純幾何的保證——無論表面多光滑都成立，因此它是機器人所能擁有的最鐵板釘釘的一種握持。代價是，它比靠摩擦的握法需要更多接觸點——圍住一個平面形狀至少要四個，把一個立體物體完全關住則要七個——通常得從好幾個方向把物體圍起來。

凡是不能指望摩擦的場合，形封閉就大顯身手：握住油乎乎的金屬零件、夾住在精密裝配中連一絲都不能滑動的東西，或者設計一個把工件卡在機床上的夾具。它就像「相信一個有力的捏」和「相信一個嚴絲合縫的籠子」之間的差別。每當一次打滑就會毀掉整件活，機器人和工廠的夾具都會用上它。