可達工作空間

機械臂的可達工作空間，是它的手（末端執行器——也就是裝在臂尖的夾爪或工具）透過各種關節運動的組合，至少能以某種方式觸及的全部空間區域。它回答的是一個非常實在的問題：把機器人放下，讓它把所能擺出的每一個姿態都比劃一遍——它的最尖端究竟能搆到的全部點，是怎樣一個集合？

關鍵在於，「可達」意味著它能以某種辦法把臂尖送到那裡，哪怕只能以一個彆扭的角度湊過去。它並不保證機械臂能從你喜歡的任意方向去接近那個點——只保證那個點根本能被碰到。所以可達工作空間往往是一團慷慨而圓鼓鼓的體積，常常像一層厚厚的殼，或環繞臂座的一塊不完整球體，外緣由手臂能伸多遠來界定，內緣則由那些它根本折不回去搆到的地方來界定（再加上它自己的身體、桌面或擋路的障礙物）。

在把機器人安置到工廠或廚房裡時，了解這塊體積是你要核對的頭一件事：我想讓它抓的那個物體，到底落在它搆得著的區域裡沒有？凡是在區域之外的，無論你把關節指揮得多麼巧妙，都實實在在地搆不到。