靈巧工作空間

機械臂的靈巧工作空間，是一塊更小、更挑剔的區域，在那裡手不僅能搆到某個點，還能以你想要的任意方向去搆到它。在更大的可達工作空間裡，機械臂只是能以某種方式碰到一個位置；而在靈巧工作空間裡，它在那裡享有完全的角度自由——可以把工具豎直拿著、傾斜、翻轉、朝任何方向瞄準，同時一直停留在同一個位置上。

這份額外的要求十分苛刻，所以靈巧工作空間總是套在可達空間的裡面，而且通常小得多——往往是靠近手臂活動範圍中段的一塊緊湊核心，遠離那些極遠、完全伸直的邊緣。在邊緣地帶，機械臂仍能碰到東西，但只能以一個被迫鎖死的角度去碰，就像伸直手臂去搆高處的擱板：指尖雖然到了，可一旦到了那兒，你就沒法自由轉動手了。

對於那些在意朝向、而不只在意位置的任務，這塊區域至關重要——擰螺栓、從瓶裡倒水、焊接縫隙、引導手術器械。對這些活計來說，工件必須落在靈巧工作空間之內，因為僅僅可達還不夠；手還得能以正確的姿勢去面對它。