氣動人工肌肉/軟性致動器

氣動人工肌肉是一種柔軟、可充氣的致動器，往裡充氣時它會縮短並往回拉——很像真正的肌肉收緊。最經典的設計是麥吉本肌肉：一根橡膠管，外面包著編織的網狀套筒。把氣泵進去，橡膠管會鼓得更粗；而那層編織套不能在變粗的同時不變短，於是逼著整根東西沿長度方向收縮，拉動它所連著的任何東西。

與堅硬的馬達或活塞不同，它沒有硬齒輪、也沒有運動的金屬件——它軟軟的、很輕、天生有順應性，被擠壓時會柔和地退讓，就像血肉一樣。這讓它成為軟體機器人的寵兒；在軟體機器人裡，機器由橡膠和織物做成，用來抓取易碎物體、繞過障礙彎曲，或安全地貼在人體上。許多可穿戴助力服和溫柔的夾爪都是這樣驅動的。

它的取捨也和肌肉一樣：它只能拉、不能推，所以人工肌肉常常成對地反向使用（一條收縮、另一條放鬆），而它柔軟、靠氣驅動的本性，讓精確、可重複的定位比用精密馬達更難。你換來的，是安全、輕巧，以及一種剛性機械很難比擬的寬容觸感。