馬達驅動器/電子調速器

馬達驅動器是處理功率的那塊電路板，它夾在機器人的「大腦」和馬達之間。控制器是個精細的思考者，只能發出微弱的小訊號；而馬達是個口渴的「肌肉」，要喝的電流遠遠超過那些訊號能承載的。驅動器就是那個強壯的中間人，它接過大腦溫和的指令，把恰到好處的「電力肌肉」灌進馬達，讓它照辦。

它靠快速的電子開關來做到這一點。要設定轉速，它用 PWM——脈寬調變——每秒把電源完全接通又切斷成千上萬次；每個「接通」脈衝持續得越久，馬達平均感受到的功率就越大，就像用極快的閃爍來給一盞燈調暗。要設定方向，許多驅動器用 H 橋，這是一種巧妙的開關佈置，能翻轉電流的流向，讓馬達正轉或反轉。

對於無刷馬達，驅動器要做一件更難的事，叫換相：它必須不斷判斷轉子在哪裡，並以恰好的節奏給線圈通電，才能讓它持續旋轉——這種電子化的馬達驅動器，就是愛好者們所說的 ESC，即電子調速器，那塊讓無人機螺旋槳呼嘯的小板子。無論哪種情況，驅動器也會保護自己和馬達，防止電流過大或過熱。