可操作度橢球

可操作度橢球是畫在機械臂手部的一個被壓扁的小氣球，用來顯示從當前位置出發，手在每個方向上活動起來有多容易。氣球被拉得又長又鼓的方向，就是手能又快又輕鬆移動的方向；氣球被掐得又細又癟的方向，則是移動起來遲緩而費力的方向，因為關節得拼命轉動，才能讓手挪動一點點。

它來自一個樸素的想法：設想讓機器人的關節按各種可能的組合一起轉動，但始終把關節的總速度保持在同樣溫和的量上，再看看手最終能往哪兒走。把所有這些能達到的手部速度收集起來，就描出一個橢球——一個像雞蛋或薄餅的形狀。又胖又圓、像皮球的形狀，說明機械臂正處在舒展靈活的姿態，朝任何方向運動都大體一樣順手。而又扁又長、像雪茄、並正塌成一張薄盤或一條線的形狀，則是一個警告：機械臂正變得彆扭，在被掐細的那個方向上，它幾乎已經失去了移動的能力。

工程師把這個形狀當作對某個姿態的快速體檢。在規劃機械臂該如何去夠某樣東西時，他們常常引導它走向橢球更圓的姿態，讓手在每個方向上都保持靈巧，避開那些侷促、近乎僵死、連精細操控都會瓦解的構型。