科里奧利與離心項

在一台多關節機器人裡，科里奧利與離心項，是純粹因為機器人已經在運動才冒出來的那些額外的力——一旦它靜止下來，這些力就立刻消失。它們是動力學中並非由重力、也並非由加速度驅動，而是由速度驅動的那一部分：取決於此刻各關節正轉得多快。設想一把旋轉的辦公椅。當你一邊轉一邊把腿伸出去，會感到一股力把腿向外甩開；那股向外甩的勁，就是離心效應。而如果你在仍旋轉著時把手臂收進或伸出，會感到一股先前沒有的橫向輕推；那股橫向的推，就是科里奧利效應。

這些力之所以重要，是因為機器人的關節是相互聯動的，於是一個關節的運動會悄悄在其它關節處攪起力來。離心項隨某關節自身速度的平方增長——轉速翻一倍，向外甩的勁大約翻四倍。科里奧利項則在兩個關節同時運動時出現，把它們的速度耦合成手臂別處所感受到的一份力。這兩者都不來自任何馬達的有意推動；它們都只是對「一個運動著的、帶關節的物體如何自我推搡」這一現象的記帳。工程師常把它們匯成一個整體，寫作 C(q,q̇)，其中的 q̇ 是在提醒：這些力取決於各關節運動得多快。

忽略這些項，一台緩慢運動的機器人差不多還會如你所料地表現——可一旦命令它快速運動，那些未被建模的速度之力就會把它帶偏，造成衝過頭、漂移或振動。正因如此，高速、高精度的控制必須顯式地計算並抵消科里奧利與離心項，好讓手臂即便是在空中甩動、而非緩緩爬行時，也能咬住自己的目標。