驅動力

驅動力，是機器人的馬達和其它致動器為了讓機器運動而產生的那一份推力或扭轉之力。你彎起手臂時，是肌肉在出力；在機器人裡，馬達扮演著肌肉的角色，它們輸出的那份力氣，就是驅動力。如果關節是沿直線滑動的，這份力氣就是一推或一拉（即一個力）；如果關節是轉動的，它就是一份扭轉之力（稱為力矩或扭矩）。工程師常把這兩種力氣合在一個統稱下，叫作廣義力，這樣一個詞就能涵蓋所有關節，無論它是滑動還是旋轉。

驅動力之所以重要，是因為物理世界裡沒有什麼是不花代價就能動的：每一次加速、每一次對抗重力、摩擦或沉重負載，都得靠某處提供的力來支付。控制系統在最底層的全部任務，就是決定每個關節在每一刻應該輸出多大的驅動力，好讓機器人走出你想要的路徑。要的太少，手臂就會下垂或跟不上；要的太多，它就會衝過頭、抖動，或讓零件受損。由於真實馬達能使出的力氣有限，可用的驅動力便成了一道硬上限，悄悄決定著一台機器人能有多快、多有勁。