相機內參

相機內參是描述相機自身內部光學特性的一小組數字——那是烙印在這台特定鏡頭和感測器裡的固定屬性，無論你把它指向哪裡都不會變。它們回答的是這樣一個問題：一旦一條光線進入這台相機，它究竟會點亮哪一個像素？兩台相機即使擺在同一個位置、朝著同一個方向，也可能拍出不同的圖像，因為一台用的是廣角鏡頭加大感測器，另一台用的是長焦鏡頭加小感測器。內參所刻畫的，正是這種差別。

內參通常有四到五個。焦距（往往是兩個數字，分別對應水平和垂直方向）決定了畫面有多「拉近」——長焦距會把世界中很窄的一片放大，短焦距則把寬廣的場景一併收入。主點是光學中心落在的那個像素，通常靠近圖像中央，但很少正好在正中，因為感測器從來不可能裝得絕對端正。第五個數字「偏斜」在現代相機裡幾乎總是零，它用來表示像素的行與列沒有完全垂直的情況。把它們打包在一起，就構成了內參矩陣——把相機前方的一個方向換算成精確像素座標的配方。

內參屬於相機本身，而不屬於場景，所以機器人四處行駛時它們保持不變——這正是它們如此寶貴的原因。一旦測定，機器人就能始終如一地解讀這台相機拍下的每一張圖像。內參不同於外參，外參描述的是相機在世界中處於何處、朝向哪個方向。