相機標定

相機標定是一個測量過程，用來確定相機背後那些看不見的數字——它的內參、它的鏡頭畸變，常常還包括它的外參位姿——好讓機器人能夠準確信任這台相機是如何把世界映射到像素上的。相機出廠時，你對它的焦距、光學中心位於何處，都只有一個大致的概念，而且每個鏡頭彎折光線的方式都略有不同。標定就是用從真實圖像中測得的精確數值，去替換這些猜測。

經典的方法會用到一個幾何形狀完全已知的標定靶，最常見的就是一塊方格尺寸精確的平面棋盤格。你從許多角度和距離給它拍照。軟體隨後在每張圖像中檢測出棋盤的每一個角點，並發問：要用怎樣的一組內參、怎樣的畸變、以及每張照片中相機處於怎樣的位姿，才能讓模型預測的角點位置與實際看到的角點對得最齊？它會搜索出使總誤差最小的那個答案，於是相機的各項參數，連同一個描述鏡頭如何把直線壓彎的畸變模型，就一起求出來了。

沒有標定，從圖像中得出的測量結果會系統性地出錯：距離不準，筆直的邊看起來是彎的，拼接起來的畫面也對不齊。有了標定，機器人就能把圖像「去畸變」、測量真實的尺寸和角度、從一對立體圖像判斷深度，並把所見之物正確地放進世界裡。它是幾乎每一條視覺流水線裡既不起眼、卻又必不可少的第一步。